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DOBOT Modelo: CR20S40

Unidad de control de movimiento de alta precisión diseñada para la gestión de servomotores síncronos en robots de alta carga. Esta PCBA integra la electrónica de potencia y la lógica de control de bucle cerrado (FOC) para manejar los ejes de mayor exigencia de torque en la serie CR20A, asegurando movimientos suaves y una respuesta dinámica superior.

Características Generales

Tipo: Controlador de Servo Eje (Servo drive Board).
Compatibilidad: Ecosistema Dobot SafeSkin y servomotores de imanes permanentes.
Aplicación: Ejes de alta carga (Ejes 1-3) del brazo robótico CR20A.
Arquitectura: Control vectorial por campo orientado (FOC).
Montaje: Integración en el bus de comunicación interno del brazo.

Especificaciones de Potencia y Control

Voltaje de Operación (Bus DC): 48 V DC.
Corriente Nominal: 20A.
Corriente de Pico (Peak): 40A (Para aceleraciones rápidas y manejo de carga de 20 kg).
Frecuencia de PWM: 20-32 kHz (para una operación silenciosa y precisa).
Resolución de Control: Soporta encoders absolutos de hasta 23 bits.
Eficiencia Energética: 95% en la etapa de potencia.

Comunicación e Interfaz

Protocolo de Bus: EtherCAT (Control en tiempo real de alta velocidad).
Ciclo de sincronización: <500/mus.
Interfaz de Feedback: Entrada para Encoder absoluto/ Sensores Hall.
Entradas de Seguridad: Gestión directa de señales de freno electromecánico.

Protección y Diagnostico

Monitoreo Térmico: Sensor NTC integrado para prevenir sobrecalentamiento de los MOSFET´s
Protección de Corriente: Corte por sobrecorriente ajustable y protección contra cortocircuitos entre fases del motor.
Detección de Error por Posición: Alarma automática por desviación de trayectoria (Lag error).
Protección de Voltaje: Detección de overvoltage durante el frenado regenerativo.

Certificaciones y Seguridad

ISO 10218-1: Seguridad funcional para manipulación robótica.
IEC 61800-5-1: Requisitos de seguridad eléctrica y térmica para sistemas de accionamiento eléctrico.

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