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DOBOT Modelo: CR20S32

Unidad de accionamiento (Servo Driver) de alta eficiencia diseñada para la gestión de los ejes de rotación y orientación la serie CR20A. Esta tarjeta integra el control vectorial (FOC) para los ejes 4,5,6 equilibrando un diseño compacto con la capacidad de respuesta dinámica necesaria para el posicionamiento preciso del actuador final (End-Effector).

Características Generales

Tipo: Controlador de servo eje (Servo drive board).
Compatibilidad: Optimizado para motores síncronos de imanes permanentes con encoders de alta resolución.
Aplicación: Ejes de rotación (Ejes 4-6) del brazo róbotico CR20A/ Serie CRA.
Tecnología: Control de bucle cerrado de lata velocidad (Field Oriented Control).
Construcción: PCBA con componentes de grado industrial resistentes a la fatiga térmica

Especificaciones de Potencia y Control

Voltaje de Operación (Bus DC): 48V DC.
Corriente Nominal: 16A.
Corriente de Pico (Peak): 32a (Capacidad de torque instantáneo para cambios de dirección rápidos).
Frecuencia de Muestreo: 16 kHz (Bucle de corriente) / 8 kHz (Bucle de velocidad).
Resolución de Feedback: Soporta protocolos de encoder absoluto de hasta 23 bits
Bajo Consumo: Disipación de calor reducida para integración en espacios confinados.

Comunicación e Interfaz

Protocolo de Bus: ETHERCAT (Sincronización en tiempo real).
Latencia de Comunicación: <1ms.
Interfaz de Freno: Gestión integrada para el freno electromagnético de seguridad de la muñeca.
Integración SafeSkin: Puerto dedicado para el procesamiento de datos de los sensores de pre-colisión.

Protección y Seguridad

Límites de Seguridad: Protección por software y hardware contra sobre-recorrido y exceso de velocidad.
Gestión Térmica: Sensor de temperatura de estado sólido e la etapa de potencia.
Frenado Regenerativo: Capacidad de absorber energía de frenado para proteger el bus de potencia principal.
Aislamiento: Protección de las líneas de datos contra el ruido electromagnético de los motores.

Certificaciones y Normativas

IEC 61800-5-1: Requisitos de seguridad eléctrica para accionamientos de velocidad variable.
ISO 10218-1: Seguridad para robots industriales.
ISO 13849-1: Soporta funciones de seguridad funcional nivel PL d.

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